Рассмотрим простейший алгоритм движения по черной линии на одном датчике цвета на EV3.
Данный алгоритм является самым медленным, но самым стабильным.
Робот будет двигаться не строго по черной линии, а по ее границе, подворачивая то влево, то вправо и постепенно перемещаясь вперед.
Алгоритм очень простой: если датчик видит черный цвет, то робот поворачивает в одну сторону, если белый — в другую.
Реализация в среде Lego Mindstorms EV3
В обоих блоках движения выбираем режим «включить». Переключатель настраиваем на датчик цвета — измерение — цвет. В нижней части не забудьте изменить «нет цвета» на белый. Также, необходимо правильно указать все порты.
Не забудьте добавить цикл, без него робот никуда не поедет.
Проверьте. Для достижения лучшего результата попробуйте изменить значения рулевого управления и мощности.
Движение с двумя датчиками:
Вы уже знаете алгоритм движения робота по черной линии с использованием одного датчика. Сегодня рассмотрим движение по линии с использованием двух датчиков цвета.
Датчики нужно установить таким образом, чтобы черная линия проходила между ними. 
Алгоритм будет следующий:
• Если оба датчика видят белый цвет – двигаемся вперед;
• Если один из датчиков видит белый, а другой черный – поворачиваем в сторону черного;
• Если оба датчика видят черный цвет – мы на перекрестке (например, остановимся).
Для реализации алгоритма нам потребуется отслеживать показания обоих датчиков, и только после этого задавать движение роботу. Для этого будем использовать переключатели, вложенные в другой переключатель. Таким образом, мы опросим сначала первый датчик, а потом, независимо от показаний первого, опросим второй датчик, после чего зададим действие.
Подключим левый датчик к порту №1, правый – к порту №4.
Программа с комментариями:
Не забывайте, что моторы запускаем в режиме «Включить», чтобы они работали столько, сколько необходимо исходя из показаний датчиков. Также, часто забывают о необходимости цикла — без него программа сразу завершится.
Ссылка на сайт, откуда взята информация, и на котором можно найти еще много интересных объяснений:
Эта же программа для модели NXT:
Изучить программу движения. Запрограммировать робота. Переслать видео тестирования модели
Описание презентации по отдельным слайдам:
“Алгоритм движения по черной линии с одним датчиком цвета” Кружок по «Робототехнике» Педагог до Езидов Ахмед Элиевич При МБУ ДО «Шелковской ЦТТ»
Для изучения алгоритма движения по черной линии, будет использоваться робот Lego Mindstorms EV3 с одним датчиком цвета
Датчик цвета Датчик цвета различает 7 цветов и может определить отсутствие цвета. Как и в NXT, он может работать как датчик освещенности. Поле для соревнований роботов "Линия S" Предлагаемый полигон с трассой в форме буквы "S" позволит вам провести еще одно интересное тестирование созданных роботов на скорость и реакцию.
Рассмотрим простейший алгоритм движения по черной линии на одном датчике цвета на EV3. Данный алгоритм является самым медленным, но самым стабильным. Робот будет двигаться не строго по черной линии, а по ее границе, подворачивая то влево, то вправо и постепенно перемещаясь вперед Алгоритм очень простой: если датчик видит черный цвет, то робот поворачивает в одну сторону, если белый — в другую.
Движение по линии в режиме яркости отраженного света с двумя датчиками Иногда датчик цвета недостаточно эффективно может различить черный и белый цвета. Решение этой проблемы заключается в использовании датчика не в режиме определения цвета, а в режиме определения яркости отраженного света. В этом режиме мы, зная значения датчика на темной и светлой поверхности, самостоятельно можем говорить, что будет считаться белым, а что черным.
Теперь определим значения яркости на белой и черной поверхностях. Для этого в меню блока EV3 находим вкладку «Приложения модуля» Теперь вы находитесь в окне просмотра портов и можете увидеть показания всех датчиков на текущий момент.
наши датчики должны подсветиться красным, что означает, что они работают в режиме определения яркости отраженного света. Если же они светят синим – в окне просмотра портов на нужном порте нажимаем центральную кнопку и выбираем режим COL-REFLECT. Теперь поставим робота так, чтобы оба датчика располагались над белой поверхностью. Смотрим на цифры в портах 1 и 4. В нашем случае, значения 66 и 71 соответственно. Это и будут значения белого у датчиков.
Теперь поставим робота так, чтобы датчики располагались над черной поверхностью. Снова посмотрим значения портов 1 и 4. У нас 5 и 6 соответственно. Это – значения черного.
Дальше, мы изменим предыдущую программу. А именно – изменим настройки переключателей. Пока у них установлено Датчик цвета -> Измерение -> Цвет.
Нам же требуется установить Датчик цвета -> Сравнение -> Яркость отраженного света Теперь мы должны установить «тип сравнения» и «пороговое значение». Пороговое значение – это значение некоторого «серого», значения меньше которого мы будем считать черным, а больше – белым. Для первого приближения удобно использовать среднее значение между белым и черным каждого датчика.
Таким образом, пороговое значение первого датчика (порт №1) будет (66+5)/2=35.5. Округлим до 35. Пороговое значение второго датчика (порт №4): (71+6)/2 = 38.5. Округлим до 38. Теперь выставляем эти значения в каждом переключателе соответственно. Вот и все, блоки с движениями остаются на своих местах без изменений, так как, если мы ставим в «типе сравнения» знак « 12 слайд 
Это было краткое руководство по программированию робота Lego ev3, для движения по черной линии, с одним и двумя датчиками цвета
- Езидов Ахмед ЭлиевичНаписать 21281 27.02.2017
Номер материала: ДБ-231854
-
27.02.2017 380
-
27.02.2017 875
-
27.02.2017 329
-
27.02.2017 583
-
27.02.2017 205
-
27.02.2017 245
Не нашли то что искали?
Вам будут интересны эти курсы:
Все материалы, размещенные на сайте, созданы авторами сайта либо размещены пользователями сайта и представлены на сайте исключительно для ознакомления. Авторские права на материалы принадлежат их законным авторам. Частичное или полное копирование материалов сайта без письменного разрешения администрации сайта запрещено! Мнение редакции может не совпадать с точкой зрения авторов.
Ответственность за разрешение любых спорных моментов, касающихся самих материалов и их содержания, берут на себя пользователи, разместившие материал на сайте. Однако редакция сайта готова оказать всяческую поддержку в решении любых вопросов связанных с работой и содержанием сайта. Если Вы заметили, что на данном сайте незаконно используются материалы, сообщите об этом администрации сайта через форму обратной связи.
понедельник, 2 января 2017 г.
EV3: Основные программы.
Здесь я решила разместить шаблоны программ для EV3 Mindstorms. Это мои старые программы подготовленные для тестирования на Лекториуме. Написание программ в течении моей работы педагогом для EV3 происходило с активным участием моего сына Олега, летом 2014 года занимавшегося у преподавателя Андрея Сергеевича Гурьева из Москвы (Спасибо Вам Андрей Сергеевич!) и моего мужа Дмитрия, изучившего вместе со мной и сыном EV3 и придумавшего как реализовать в этой среде некоторые алгоритмы, за что им моя величайшая благодарность! Когда я начала преподавать программирование на EV3 это была для меня новая тема. Курсов по EV3 тогда не было, книг тоже, Были курсы Филиппова Сергея Александровича(Спасибо Вам Сергей Александрович!) и была книга Филиппова С.А. для NXT, там хорошо расписаны алгоритмы управления, но была и сложность для EV3: программные блоки EV3 Software были более высокого уровня и содержали по несколько аналогичных команд Robolab и это всех путало и было руководство от LEGO и оно оказалось классным, только успевай читать и пробовать, но не полным с точки зрения необходимых для решения задач учебной программы Филиппова С.А. по которой занимается довольно большая часть робототехников в Санкт-Петербурге. В результате все оказалось очень просто! Здесь приведены только описания шаблонов программ EV3, поскольку описание алгоритмов уже есть в книге Филиппова С.А. в популярном изложении и у других авторов в других вариантах. Комментарии, вопросы, предложения приветствуются! Можете их написать под данным постом.
1. Релейный регулятор для движения по линии с одним датчиком цвета
2. Пропорциональный регулятор для движения по линии с одним датчиком цвета и калибровкой на белом
3. ПД-релулятор с корректировкой статической ошибки для движения по линии с двумя датчиками цвета
4. Пропорциональный регулятор для движения на заданном расстоянии
5. Релейный регулятор для движения по линии с двумя датчиками освещенности
6. Программа для самопроверки
Делая один оборот колесами, робот проезжает одну клетку. На роботе работает программа, приведенная ниже. Сколько клеток проедет робот вперед?
